Au XIIIe siècle, le château de Selles est une véritable forteresse de grès de 15 mètres de haut, de forme polygonale et flanquée de 6 tours dont une géminée. Il a alors une double fonction : assurer la surveillance de la porte de Selles et de l’Escaut et asseoir l’autorité du comte-évêque sur les Cambrésiens.
Il a très longtemps été une prison. En 1543 Charles-Quint occupe la ville et décide la construction d’une nouvelle citadelle sur le Mont-des-Bœufs « pour défendre la ville contre les Français ». Dès lors le château de Selles perd une grande partie de sa fonction défensive, mais continue à être utilisé comme prison. D’émouvants graffiti gravés dans les murs reflètent les engagements politiques et religieux des détenus.
L'ancien hôpital militaire du XVIIIe siècle qui le surmonte, abrite aujourd'hui le tribunal de grande instance de la ville.
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